Je suis actuellement en stage de milieu d'études depuis maintenant 4 mois chez Gostai, une entreprise parisienne qui développe un Middleware pour la robotique, baptisé Urbi. Gostai compte une 20e de personnes travaillant autour d'Urbi, dont le cœur est lui même développé par une équipe de 5 personnes que j'ai eu la chance d'intégrer. Le noyau Urbi est passé sous licence AGPL V3 (donc Libre) récemment.

Urbi est également un interpréteur pour un langage développé en interne, l'urbiscript. Sa syntaxe est très proche de celle du javascript, d'ailleurs urbiscript est également un langage fonctionnel. Une de ses différence se situe sur la gestion des événements et du temps, que l'on va jusqu'à retrouver au sein de sa syntaxe. Mais là n'est pas le but de ce post, je vous laisse cliquer sur le lien ci-dessus.
En somme Urbi permet de manipuler facilement et en peu de lignes de code des comportements robotiques complexes.

ROS est un Middleware "concurrent" (sous licence BSD) développé par Willow Garage, une entreprise américaine qui dispose de beaucoup de moyens, qui fait parler d'elle de temps en temps sur les sites traitant de l'Informatique et de la Robotique. ROS ne dispose pas de couche haut niveau, mais possède de très nombreux modules (codés en C ou en Python) qui couvrent un large panel de drivers et de programmes spécifiques à la robotique. L'architecture de ROS peut être vue comme un graphe, dans laquelle un noeud principal sert à synchroniser les autres nœuds, le tout communiquant au travers de "topics" (canaux de discussion). Ainsi on lance le nœud principal, on lance le nœud de driver de Joystick, puis on peut créer un nœud qui écoute ce que dit le nœud de joystick, et qui se sert de ces informations pour faire avancer le robot, etc...

La première partie de mon stage consiste à faire communiquer les deux univers, afin de pouvoir depuis le monde Urbi tirer avantage des différents modules de ROS. Mon travail fera en partie l'objet de la prochaine release d'Urbi (2.1), actuellement en cours de préparation.
En théorie la deuxième partie de mon stage porte sur la création d'un système de paquets pour Urbi, permettant d'installer facilement des modules Urbi externes (driver, algorithmes, etc...), un peu de la même façon que CPAN pour perl.

Pour l'instant à part les longs trajets quotidiens, mon stage se passe très bien, et quand je vois d'autres personnes en stage, je suis vraiment content d'avoir échappé au développement web (qui pourtant est inscrit sur mon front depuis des années), et d'avoir intégré une équipe à la fois techniquement très performante, et surtout très sympathique (du geekisme, de l'humour parfois vaseux, des canards, du fun). Je ne suis pas spécialement attiré par la robotique à la base, lui préférant l'administration système, la sécurité, les réseaux (domaines dans lesquels il est difficile de trouver un stage de milieu d'étude). Cependant j'admire le travail réalisé sur d'Urbi, qui rend urbiscript aussi intéressant (même vu de l'intérieur !).

Romain, young girl talking about herself

C'est reparti pour un nouveau semestre, 2e de la branche informatique, mes choix d'UVs :

• SR04: Réseaux informatiques
  Un premier cours très intéressant, une UV motivante !
• IA01: Intelligence artificielle
  Du lisp tout plein tout plein. L'UV a pas l'air terrible , à suivre...
• SY08: Automates, Théorie des systèmes
  Un prof du genre sadique humoriste, j'aime beaucoup :p.
• IC05: Science du Web
  Un premier aperçu intéressant du domaine des sciences du web, étude du réseau, des contenus...
• EN21: Électronique générale
  Un prof qui maîtrise vraiment son sujet et qui sait transmettre sa passion.
• SI14: Parole en public en anglais
  Beaucoup de travail en perspective, mais une UV qui me motive.
• MI01: Assembleur et architecture d'un microprocesseur
  Un sujet qui restait flou jusqu'à présent, j'ai hâte .

Encore un semestre intéressant en perspective, il me faudra aussi chercher un stage, j'hésite à me présenter aux élections de représentants étudiants en branche informatique... à m'impliquer plus fortement dans l'asso de promotion des Logiciels Libres.

Pour le grand public qui n'est pas au courant (oui, un article public !), je suis donc intégré à UTC en première année, tout c'est plutôt bien passé ...
Voici ci-dessous quelques phrases récoltées par ci par là, si vous vous sentez l'auteur de ces phrases, tant pis pour vous :

• « Alex le 2e année, il est trop mingon », une fille qui parlait à une autre
• « Oui, ils profitent de sa gentilesse, il est adorable, mais je le supporte plus », les même
• « Oui c'est juste pour se faire des amis », les même
• « Elle fait des trucs, je trouve que ça se fait pas », encore les même
• « Il s'est endormi sur la canapé à 2h du mat, j'ai pas osé le foutre dehors », les même
• « Elle je savais que c'était une connasse, mais pas à ce point là », les même encore

Ces personnes m'ont particulièrement gêné, je faisais mes exos, mais c'était pas vraiment possible, elles parlaient trop fort. J'aime beaucoup les complots entre filles, qui se tapent les unes sur les autres, qui tente de rivaliser pour des garçons, ou alors se croient aptes à donner des conseils ou à juger les personnes, j'aime beaucoup ce comportement (je ne juge pas hein, je constate).

• « Allons-y gaiement », le prof de Chimie
• « Ouah vas-y j'suis pas un gay ! », un wesh
• « Ouais je parie que ce prof est gay », le même une semaine après
• « Mon fils en classe de première », le prof de Chimie

Ce qui est mis en avant par cette pseudo conversation est le fait étrange de chercher à savoir qui est gay et qui ne l'est pas, ça sert à quoi ? À part peut être dégrader l'image de certaines personnes (si si malheureusement c'est à mon avis considéré comme dégradant part grande partie de la population).

• « On va commencer par quelque chose de simple, le sommaire », le prof de Chimie, après une longue explications compliquée
• Après que le rétroprojecteur ait cessé brutalement d'afficher le "cours" : « Vous voulez que je vous lise ce qui est écrit? "Microsoft PowerPoint a connu un problème et doit fermer", mais c'est normal c'est microsoft », ça c'est produit à trois reprises en moins de 5 minutes, et on accuse pas Windows, c'était sur un MAC.

Je ne sais pas si j'ai bien fait de rendre cet article public, mais ça commençait à manquer les articles publiques, donc voilà ... À très bientôt pour un test de windows Vista (RC1 build 5600).

Pour l'Integ' à UTC, j'ai des devoirs de vacances que j'expose ci dessous :

• Un poème fin et spirituel écrit par mes soins et contenant les mots suivants :
  gnou, surnumenaire, Steven Seagal, phoque, batmobile, herneutique, majorette, turgescent, poirier japonais, Satan, geek, kryptonite, cache sexe, pijule, Sas AB, escort girl, fistule, Lipschitz, gicler, Charlie Ingalls, méthodes staliniennes, chalumeau oxyacétylénique, lemniscate de Bernouilli.
• Un autoportrait pour me présenter de façon originale (dessin, sculpture, dissertation ... au choix).
• Et aussi une blouse, sur laquelle je dois dessiner quelque chose dans le dos, qui me suivra toute l'année durant les TPs notamment.
• Un jour de l'intégration, on devra tous être déguisés, et moi je dois me déguiser en ... Zidane (j'en ai déjà mal à la tête ).

Je pense pouvoir faire le poème (après recherche de quelques mots dans le dico), pour la présentation, éventuellement aussi, pour le dessin sur blouse pas du tout .
Je fais donc appel à toi gentils visiteur, notamment pour réaliser un dessin que je porterai toute l'année dans mon dos lors des TPs, qui puisse me caractériser par exemple.
N'ayant aucune affaire de football et n'étant pas spécialement fana du football professionnel, toute idée est bonne à prendre aussi.

Voilà l'annonce est passée, je me met de suite à chercher les mots dans le dictionnaire ...